De tanto buscar con el tio gooogle, me encontre esta aplicacion que se maneja por linea de comando.
Es una completa aplicacion para grabar, convertir y hacer “stream” al audio y video, este incluye libavcodec (principal codec de audio/video).
Instalacion:

sudo apt-get install ffmpeg

Despues de instalarlo, se cambian de directorio donde tienen el video, y asi seria el formato de extraer el audio del video,ejemplo:

ffmpeg -i video.avi -ab 128 nombredelarchivo.mp3

NOTA: si el archivo del video tiene nombre largo con espacio les marca error, renombren el archivo.

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